[发明专利]无人机自动巡检系统及方法

摘要

本发明涉及无人机自动巡检系统及方法，属于计算机视觉、自动控制技术领域。其公开了一种无人机自动巡检系统及方法，解决传统技术中人工控制无人机巡检方案效率低下且易受操作员的主观影响，无法精确获得目标图像的问题。在本发明中巡检指挥控制中心在接收到自动巡检命令后，自动载入任务清单及巡检辅助信息生成自动巡检任务；无人机根据指控中心发送的待巡检位置的GPS坐标自动移动到待巡检位置并悬停；然后拍摄待检测目标图像并传送给指控中心，指控中心对图像里的目标进行检测识别，当识别到待检部件后输出到巡检数据管理模块进行分类存储。相对传统人工控制无人机巡检的方案，巡检效率更高，不受人为主观因素影响，可以获得精确的巡检目标图像。

主权项

1.无人机自动巡检系统，其特征在于，包括巡检指挥控制中心和无人机系统；所述巡检指挥控制中心包括控制计算机和通信模块；其中，控制计算机的软件系统包括：巡检任务管理模块、杆塔三维模型管理模块、部件分类与识别模块和巡检数据管理模块；所述巡检任务管理模块实现任务制定、任务调度、任务执行功能；所述杆塔三维模型管理模块负责管理杆塔模型库，以及对输入的杆塔图像进行对比识别，并用于计算每个巡检悬停点的GPS坐标；各个巡检悬停点的GPS坐标根据杆塔的GPS坐标和杆塔的三维模型计算得到；所述部件分类与识别模块负责管理待检部件的分类训练库，以及对输入的待检部件进行检测识别；所述巡检数据管理模块负责接收图传数据，并对有效数据进行分类存储；所述巡检指挥控制中心的通信模块包括数据通信模块与图传模块：数据通信模块实现与无人机之间通信的功能，图传模块负责接收无人机回传图像；所述无人机系统包括旋翼无人机、云台、相机、通信模块、GPS模块与陀螺仪；所述旋翼无人机在飞控的控制下实现在预定位置进行悬停；所述云台负责稳定相机并对相机姿态进行调整使其对准目标；所述相机负责获取目标图像；所述无人机系统中的通信模块负责与指控中心通信，图传模块负责与指控中心进行图像传输；GPS模块与陀螺仪负责分别获取无人机的GPS位置信息与姿态数据。