[发明专利]六轴机械手

摘要

本发明属于机械手技术领域，尤其是涉及一种六轴机械手。包括齿轮箱固定座，在齿轮箱固定座上设有驱动臂座，所述的齿轮箱固定座上内设有能够驱动驱动臂座周向转动的第一旋转驱动，所述的驱动臂座下端通过底部法兰与第一旋转驱动相连，所述的驱动臂座两侧设有侧板，在两块侧板一端设有驱动臂，所述的驱动臂下端部两侧分别设有第一铰接轴，所述的第一铰接轴设置在侧板的第一铰接孔内，在其中一块侧板外侧设有能够驱动驱动臂绕第一铰接轴摆动的驱动臂驱动组，与现有的技术相比，本六轴机械手的优点在于：1、设计合理，结构牢固，移动精确度高，能完成各种不同的动作，保障生产后产品的可靠性，保障了生产成品率，提高了企业效益。

主权项

一种六轴机械手，其特征在于，包括齿轮箱固定座(1)，在齿轮箱固定座(1)上设有驱动臂座(2)，所述的齿轮箱固定座(1)上内设有能够驱动驱动臂座(2)周向转动的第一旋转驱动(3)，所述的驱动臂座(2)下端通过底部法兰(2a)与第一旋转驱动(3)相连，所述的驱动臂座(2)两侧设有侧板(21)，在两块侧板(21)一端设有驱动臂(4)，所述的驱动臂(4)下端部两侧分别设有第一铰接轴(41)，所述的第一铰接轴(41)设置在侧板(21)的第一铰接孔(21a)内，在其中一块侧板(21)外侧设有能够驱动驱动臂(4)绕第一铰接轴(41)摆动的驱动臂驱动组(5)，所述的驱动臂驱动组(5)包括第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)，所述的第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)固定在侧板(21)外侧，所述的第一驱动电机(51)的输出轴和第二驱动电机(52)的输出轴通过第一齿轮箱(53)与该侧的第一铰接轴(41)相连，两块侧板(21)之间还设有气缸(54)，所述的气缸(54)外端铰接在侧板(21)另一端，所述的气缸(54)顶杆铰接在驱动臂(4)上且位于第一铰接轴(41)下方，所述的驱动臂(4)上端设有中心转轴(6)，所述的中心转轴(6)一端通过中心轴摆动座(7)与驱动臂(4)相连，所在中心转轴(6)和驱动臂(4)之间设有能够驱动中心转轴(6)绕驱动臂(4)垂直摆动的垂直摆动机构(8)，所述的中心轴摆动座(7)上设有能够驱动中心转轴(6)转动的转动驱动机构(9)，所述的中心转轴(6)另一端与手腕齿轮箱(10)相连，在手腕齿轮箱(10)外端设有腕部前端法兰(11)。