[发明专利]一种智能机器人寻声定位的方法和系统

摘要

本发明提出了一种智能机器人寻声定位的方法和系统，包括以下步骤智能机器人通过多个传感器获取交流对象的声音；通过定位函数确定交流对象的位置；根据确定的交流对象的位置，调整智能机器人的正面方向，使得智能机器人的正面对准交流对象。本发明的方案，利用声音到达不同传感器的时间差，计算声源的位置，从而确定交流对象的位置，通过转动智能机器人使其正面方向对准交流对象的位置。由此在机器人与人进行沟通的过程中，提高了人机交互的体验性，使得交流对象具有面对面友好交流的感觉。

主权项

一种智能机器人寻声定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：智能机器人通过多个传感器获取交流对象的声音；通过定位函数确定交流对象的位置；根据确定的交流对象的位置，调整智能机器人的正面方向，使得智能机器人的正面对准交流对象，其中，所述传感器为4个，设置成正方形阵，每个传感器位于正方形阵的角上，所述正方形阵的边长为2L，第一传感器的位置坐标为(‑L，‑L)，第二传感器的位置坐标为(L，‑L)，第三传感器的位置坐标为(L，L)，第四传感器的位置坐标为(‑L，L)；将第一传感器和第二传感器之间的中点以及第三传感器和第四传感器之间的中点连线的方向确定为智能机器人的正面方向，交流对象的位置(x，y)由下式算出：X=c2Δt2[Δt3(Δt3-Δt2)-Δt4(Δt4-Δt2)]4L(Δt4-Δt3+Δt2)]]>Y=c2Δt4[Δt3(Δt3-Δt4)-Δt2(Δt2-Δt4)]4L(Δt4-Δt3+Δt2)]]>其中，Δt1，Δt2，Δt3分别为第二传感器、第三传感器，第四传感器相对于第一传感器的时差，c是传播速度。