[发明专利]一种基于虚拟轨道和移动闭塞技术的无人驾驶方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于虚拟轨道和移动闭塞技术的无人驾驶方法，该方法的步骤包括：构建无人驾驶车辆的虚拟轨道S1、获取当前车辆与前方车辆的安全距离S2和基于当前车辆与前方车辆的实际间距与安全距离和最大停车距离之和的比较，对当前车辆进行行驶控制S3。本方案将“虚拟轨道”和基于通信的移动闭塞技术引入道路无人驾驶系统，可以有效地应对在道路车辆行驶过程中出现的各种随机现象，使得原本杂乱无章的行车模式变得有矩可循，大大降低了系统设计的复杂度和无人驾驶车辆的成本。

主权项

1.一种基于虚拟轨道和移动闭塞技术的无人驾驶方法，其特征在于，该方法的步骤包括：S1、构建无人驾驶车辆的虚拟轨道；S2、获取当前车辆与前方车辆的安全距离；通过基于通信的移动闭塞或在当前车辆上设置探测装置，获取当前车辆和前方车辆的安全距离；S3、基于当前车辆与前方车辆的实际间距与安全距离和最大停车距离之和的比较，对当前车辆进行行驶控制；所述步骤S3包括：S31、实时获取当前车辆的位置信息；用GPS系统与RFID系统相结合实时获取当前车辆的位置信息；S32、将当前车辆与前方车辆的实时间距d2与当前车辆的安全距离和最大停车距离之和d1进行比较；若d1‑d2≤0，则按当前行驶状态行驶；若d1‑d2>0，则对当前车辆实施制动；用路边的RFID结点进行车地通信，当当前车辆行驶进入无人驾驶轨道上时，获取该当前车辆的ID信息，并获取其目的地地址，给出相应的路由信息；当前车辆保持直线行驶时，若采用基于通信的移动闭塞技术进行车距探测，路边RFID结点不发送关于方向的信息，数据包中只有当前车辆与前方车辆之间的距离信息；若采用在当前车辆上安装探测器，不需要发送任何数据包信息，完成当前车辆的行驶状态监管；当当前车辆临近十字路口时，路边RFID结点根据当前车辆的ID查询相应的路由数据库，获取该当前车辆的行驶路线信息，然后根据此时的位置给出当前车辆应该选择哪条道路继续行驶。