[发明专利]一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人

摘要

一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人，属于海洋捕捞设备领域，是由拖缆、上盖、气囊、壳体、连接板、腿部、下端口、内部总成和机外CCD组成的，其特征在于：上盖安装在壳体的上端，拖缆位于机器人上部的中间，连接机内部件，并通过上盖的中孔穿出，上延至船上操作平台；八个气囊安装在壳体外部的八个角上，连接板安装在壳体外面的中间，腿部安装在连接板上，四只机外CCD安装在壳体四个面下端的中间，下端口安装在壳体的下部，内部总成安装在壳体的内部；内部总成设有多个电机、传送带以及手爪等；该发明的机器人潜入水中后，靠各腿部关节的共同运动实现机器人本体运动，而腿部的地脚不动。该发明可实现水下海参的辅助捕捞。

主权项

一种基于落脚点固定的多腿驱动海参捕捞机器人，是由拖缆、上盖、气囊、壳体、连接板、腿部、下端口、内部总成和机外CCD组成的，其特征在于：上盖安装在壳体的上端，拖缆位于机器人上部的中间，连接机内部件，并通过上盖的中孔穿出，上延至船上操作平台；八个气囊安装在壳体外部的八个角上，连接板安装在壳体外面的中间，腿部安装在连接板上，四只机外CCD安装在壳体四个面下端的中间，下端口安装在壳体的下部，内部总成安装在壳体的内部；所述内部总成是由手爪组件、底盘、调节气缸、海参筐、链轮支架、链轮、传送带、袋扣、海参袋和链轮电机组成的，带有孔洞的海参袋靠袋扣固定在海参筐的四个内壁面上，以盛放捕捞的海参；链轮支架与海参筐固定在一起并嵌套式安装在机器人的壳体内部；十二个链轮安装在链轮支架上，链轮上安装有传送带，链轮靠链轮电机带动，八只链轮电机安装在链轮支架上；四只调节气缸分布在海参筐的四个角上，并安装在底盘的上方，手爪组件安装在底盘的下方；所述的腿部是由大臂电机、大臂、二臂电机、二臂、三臂电机、三臂伸缩电机、大三臂、三臂丝杠螺母、小三臂、地脚电机和地脚组成的，大臂电机与大臂紧固连接在一起，大臂电机的轴通过大臂固定安装在连接板上，大臂电机的转动带动大臂旋转；二臂电机固定安装在二臂的端部，电机轴固定安装在大臂上，当二臂电机转动时，带动二臂相对大臂做旋转运动；三臂电机固定安装在大三臂的端部，三臂电机的输出轴安装在二臂的端部，三臂电机的转动可使三臂相对二臂做旋转运动；大三臂和小三臂都是扁方管的结构，小三臂可套装在大三臂中，三臂伸缩电机安装在大三臂的端部，三臂伸缩电机的丝杠上安装有三臂丝杠螺母，三臂丝杠螺母焊接在小三臂的内部，当三臂伸缩电机转动时，三臂伸缩电机的丝杠带动三臂丝杠螺母，而三臂丝杠螺母与小三臂固接在一起，因而可带动小三臂在大三臂内运动，实现三臂的伸缩；地脚电机固定安装在小三臂的端部，地脚电机的输出轴安装在地脚上，地脚电机的转动可带动地脚绕地脚电机的轴部旋转，实现地脚的运动。