[发明专利]一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器

摘要

本发明涉及一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，包括机架、起落架、电机、螺旋桨和锁紧帽，起落架位于机架正下方中心位置处，且起落架与机架固连，电机底端固定在支架上，螺旋桨安装在电机主轴上，且螺旋桨与电机主轴之间通过锁紧帽进行固定。本发明将气动减震和弹簧减震的原理应用于多旋翼飞行器上，实现了双重减震的效果，减震效果好，降低了本发明降落时机身与地面之间产生的振动，减小了本发明降落时对机身的损伤，保证了承载物体或者人员的安全；采用Stewart六自由度形式的并联机构，利用其结构稳定，刚度大，承载能力强且微动精度高和运动负荷小的优点，进一步提高了本发明在降落时的减震效果和稳定安全性能。

主权项

一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器，其特征在于：包括机架、起落架、电机、螺旋桨和锁紧帽；所述的起落架位于机架正下方中心位置处，且起落架与机架固连，机架中部呈圆盘状结构，且机架中部沿机架的中心轴线均匀开设有不完全扇形减料口，不完全扇形减料口沿机架的径向方向呈双排布置，机架外侧沿机架的中心轴线分别对称设置有六个支架，支架上开设有方形减料口；所述的电机、螺旋桨和锁紧帽的数量为六，电机底端固定在支架上，螺旋桨安装在电机主轴上，且螺旋桨与电机主轴之间通过锁紧帽进行固定；其中：所述的起落架包括Stewart六自由度并联机构、支撑爪、固定座、支柱和减震弹簧，且支撑爪、支柱和减震弹簧的数量均为六；所述的支撑爪分别对称布置在Stewart六自由度并联机构下端外侧，且支撑爪由水平部和倾斜部组成，支撑爪的水平部为可伸缩结构，支撑爪的倾斜部上方为弧形状结构，支撑爪的倾斜部下方设置有加强筋，支撑爪的倾斜部的水平倾角为30‑45度；所述的固定座位于并联机构下方中心位置处，固定座呈圆柱状结构，且固定座外侧壁上均匀设置有六个安装柱；所述的支柱一端固定在固定座的安装柱上，支柱另一端固定在支撑爪倾斜部下方的加强筋上；所述的减震弹簧绕套在支柱上，且减震弹簧一端连接在安装柱上，减震弹簧另一端连接在支撑爪倾斜部下方的加强筋上。