[发明专利]一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统

摘要

本发明公开了一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统，该方法通过激光雷达扫描参数和扫描周期内第i线激光束的距离信息；来获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度；结合传感器获取激光雷达当前速度和当前距离；从而计算出激光雷达第i线激光束的修正值和真实扫描值；本发明通过实时获取运动中的激光雷达姿态，在一个激光雷达扫描周期内对环境数据进行误差计算和补偿，从而达到对二维扫描型激光雷达扫描数据的误差修正，使机器人在与环境相对运动时，提高了环境检测的精度并提升了机器人导航的可靠性；克服了在检测周期内由于时间差上累积出空间位移所造成的误差；对激光雷达在运动状态下出现的数据扫描误差问题有着重要的意义。

主权项

一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取激光雷达扫描参数，所示扫描参数包括扫描周期、角度分辨率、扫描范围、线数；S2：获取扫描周期内第i线激光束的距离信息；S3：根据第i线激光束的距离信息和上一周期的该线激光束的距离获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度；S4：通过传感器获取激光雷达当前速度；S5：根据当前速度获取第i线激光束到扫描环境的当前距离；S6：根据激光雷达第i线激光束的当前距离和激光雷达的当前速度得到第i线激光束的修正值；S7：获取第i线激光束在t时刻的扫描距离；S8：利用第i线激光束的修正值和扫描距离得到第i线激光束在t时刻扫描的真实扫描值；S9：重复循环步骤S2‑S8得到激光雷达所有线激光束的真实扫描值。