[发明专利]一种MEMS等效单轴旋转惯导的构造方法

摘要

通过MEMS惯性组件绕旋转轴做有规律的旋转来调制惯性器件的低频误差，这是一种有效提高系统精度的方法，但由于受体积、功耗、成本等诸多限制，不能增加旋转机来实现旋转调制，因此充分利用载体的机动，如飞机、舰船等载体的机动能力来实现旋转运动，进而构造等效旋单轴旋转调制来降低误差。而在实际中弹不能和载体一直运动，总得会投射出去的时候，这时候在自主飞行期间就不能调制系统的误差了，需要在自主运动期间需要误差补偿，因此设计一种通过机动和直线运动估计两者之间的误差进行估计没有旋转调制时的系统误差。由于旋转调制不能调制旋转轴向的误差，利用MEMS陀螺仪的相似度计算旋转轴向陀螺仪导致的误差。

主权项

1.一种弹载惯导的误差估计方法，其特征在于，沿载体纵轴方向为x轴，垂直载体方向为z轴，按右手坐标系构造载体坐标系，惯导坐标系与载体坐标系重合；所述弹载惯导x、y轴向的误差估计步骤包括：(1)弹和载体一起运动，进入导航状态；(2)载体从t₁时刻到t₂时刻进行航向机动，记录t₂时刻的惯导误差(3)在t₂时刻载体进行直线运动，到t₃时刻，满足t₂‑t₁＝t₃‑t₂，记录t₃时刻的惯导误差(4)在相等的时间内，近似的运动外界环境，陀螺仪的误差导致的惯导误差应该是一样的，但在t₁时刻到t₂时刻之间，载体做了航向机动进行了旋转调制，惯导误差会大幅度的降低，而直线运动期间惯导误差会很大，利用t₃时刻的惯导误差和t₂时刻的惯导误差之间的差值来估计单位时间内由x、y轴陀螺仪的误差导致的惯导误差为：(5)如果时间和条件允许，重复上述步骤(1)～(4)，然后取平均。