[发明专利]一种自适应的道路鸟瞰图变换方法和道路车道检测方法

摘要

本发明公布了一种自适应的道路鸟瞰图变换方法和道路车道检测方法，包括道路边界特征提取、道路边界分割提取、道路边界点提取、道路边界模型建模和匹配、通过自适应鸟瞰图变换得到鸟瞰图变换矩阵，将道路图像灰度图映射为鸟瞰图。道路车道检测方法还包括先进行车道标记过滤和特征提取和车道标记位置估计，再通过所述车道标记位置，在道路场景图像中提取得到车道标记的位置。本发明方法具备更好的健壮性，能够处理含有大量阴影干扰的路面；避免了现有方法中固定变换参数存在的问题，能够自动地调节系统参数，从而更加准确地提取车道标记线的位置。

主权项

1.一种自适应的道路鸟瞰图变换方法，包括道路边界建模过程和鸟瞰图变换过程，执行步骤如下：1)道路边界特征提取：根据道路场景图像，通过对图像进行灰度化处理抽取道路边界特征，得到一个表征道路边界概率的道路图像灰度图；2)道路边界分割提取：提取道路边界区域，得到二值图；根据二值图得到所述道路场景图像中的各个像素是否是道路边界；3)道路边界点提取，获得分隔路面和道路边界的点；4)道路边界模型建模和匹配：对道路边界进行建模，通过步骤3)所提取得到的边界点拟合得到两条曲线，用于表征道路的边界；5)通过步骤4)所得到的边界道路模型得到鸟瞰图变换矩阵，通过所述鸟瞰图变换矩阵将步骤1)所述道路图像灰度图映射为鸟瞰图，由此得到变换后的道路鸟瞰图。