[发明专利]机器人辅助支撑装置的触地判断方法及机器人

摘要

本发明提供了一种机器人辅助支撑装置的触地判断方法，其中，机器人包括机器人主体，辅助支撑装置安装在机器人主体上并包括电动推杆，电动推杆由电机驱动并能够沿与地面相垂直的方向运动，机器人构造为当电动推杆向下运动并触碰到地面时，辅助支撑装置为机器人主体提供向上的支撑力，其中，触地判断方法包括以下步骤：a)启动电机使得电动推杆向下运动；b)每隔预定的时间采集一次电机的电流值；c)将电流值转换为电机的转矩值；以及d)判断转矩值是否大于预设阈值，如果转矩值大于预设阈值，则判定电动推杆与地面完全接触，电机停止工作，如果转矩值小于或等于预设阈值，则返回至步骤b)，直至电机停止工作。

主权项

一种机器人辅助支撑装置的触地判断方法，其中，所述机器人包括机器人主体，辅助支撑装置安装在所述机器人主体上并包括电动推杆，所述电动推杆由电机驱动并能够沿与地面相垂直的方向运动，所述机器人构造为当所述电动推杆向下运动并触碰到地面时，所述辅助支撑装置为所述机器人主体提供向上的支撑力，其中，所述触地判断方法包括以下步骤：a)启动所述电机使得所述电动推杆向下运动；b)每隔预定的时间采集一次所述电机的电流值；c)将所述电流值转换为所述电机的转矩值；以及d)判断所述转矩值是否大于预设阈值，如果所述转矩值大于所述预设阈值，则判定所述电动推杆与地面完全接触，所述电机停止工作，如果所述转矩值小于或等于所述预设阈值，则返回至步骤b)，直至所述电机停止工作。