[发明专利]基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人有效
| 申请号： | 201610094539.7 | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105598959B | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 谷国迎;徐亮;陈汉青;董婉婷;朱利民 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中;樊昕 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，包括依次相连接的多个纵肌和环肌，每个纵肌的四角设置有四个延伸部位，所述延伸部位连接所述纵肌两侧的环肌，每个环肌的两侧固定一组刚毛和一组配重。本发明在任一段增加一个纵肌和一个环肌，就可以增加一个环节，重复增加和减少，就可以灵活控制仿生变形环节机器人的长度。本发明模仿蚯蚓的运动方式，通过在每一环节的纵肌和环肌分别加上周期相同相位不同的高电压，当一个环肌与地面摩擦力最大时，另一个环肌与地面摩擦力最小，同时纵肌纵向舒张，达到环节机器人向固定方向运动的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 活性 聚合物 仿生 变形 环节 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，其特征在于，包括依次相连接的多个纵肌和环肌，每个纵肌的四角设置有四个延伸部位，所述延伸部位连接所述纵肌两侧的环肌，每个环肌的两侧固定一组刚毛和一组配重，所述纵肌和环肌均为可径向运动的8字形电活性聚合物驱动器，所述8字形结构能够在电压下发生明显的形变特性，实现纵肌的轴向运动。
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