[发明专利]一种六自由度机械手在审
| 申请号： | 201610100006.5 | 申请日： | 2016-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN105619400A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王福业;王宪伦;王莹丽;李建强;高新兵;孙佃朋 | 申请（专利权）人： | 青岛万龙智控科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 266000 山东省青岛市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六自由度机械手，其包括机械臂、升降立柱2及输出法兰12，所述机械臂包括依次连接机械臂A6、机械臂B7、机械臂C8、机械臂D10，升降立柱2设置升降轨道，机械臂A6平行连接于升降立柱2的升降轨道，连接处设置带有旋转轴的升降台3；机械臂B7与机械臂A6之间、机械臂C8与机械臂B7之间通过可转动关节连接；机械臂D10与机械臂C8之间、输出法兰12与机械臂D10之间通过旋转轴连接。本发明着眼于提高复杂工况机械手定位精度，减少操作死角，提供一种可搭载多种操作终端的多自由度机械手，可带动操作终端实现6个自由度方向的升降、旋转、俯仰，全方位消除操作死角，在诸多领域具有较高的推广应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械手 | ||
【主权项】：
一种六自由度机械手，其特征在于：其包括机械臂、升降立柱（2）及输出法兰（12），所述机械臂包括依次连接机械臂A（6）、机械臂B（7）、机械臂C（8）、机械臂D（10），其中：所述升降立柱（2）设置升降轨道，机械臂A（6）平行连接于升降立柱（2）的升降轨道，连接处设置带有旋转轴的升降台（3）；机械臂A（6）可沿升降轨道上下运动，形成第一自由度；机械臂A（6）可以绕升降台（3）的旋转轴在‑90°～90°范围内转动，形成第二自由度；所述机械臂B（7）与机械臂A（6）之间、机械臂C（8）与机械臂B（7）之间通过可转动关节连接；机械臂B（7）与机械臂A（6）之间、机械臂C（8）与机械臂B（7）之间可实现相对转动，形成第三、第四自由度；所述机械臂D（10）与机械臂C（8）之间、输出法兰（12）与机械臂D（10）之间通过旋转轴连接；机械臂D（10）与机械臂C（8）之间、输出法兰（12）与机械臂D（10）之间可实现相对旋转，形成第五、第六自由度。
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