[发明专利]基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法有效
| 申请号： | 201610101813.9 | 申请日： | 2016-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN107123162B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 姜勇;王慧刚;王洪光;康文杰;孙金云;何鹏杰;刘澈;罗永勤;王志利 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所;国网山西省电力公司检修分公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/521 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法，二维激光传感器采集三维环境扫描的扫描数据，并发送到上位机；将采集到的扫描数据转换为笛卡尔空间坐标下的三维激光点云矩阵；将得到的三维激光点云矩阵根据均匀采样法进行数据压缩，得到三维激光点云数据；对三维激光点云数据进行三角网格构建。本发明适用范围广，能够适用于多数的三维激光点云数据的环境建模；针对性强，能够很好的处理激光点云数据的不均匀或者扫描面不连续的情况；处理效果好，能够很好的重构出于原扫描环境拓扑结构相近的三角网格；原理简单，处理速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维 激光 传感器 三维 环境 表面 三角 网格 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种基于二维激光传感器的三维环境表面三角网格构建方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：二维激光传感器采集三维环境扫描的扫描数据，并发送到上位机；步骤2：将采集到的扫描数据转换为笛卡尔空间坐标下的三维激光点云矩阵；步骤3：将得到的三维激光点云矩阵根据均匀采样法进行数据压缩，得到三维激光点云数据；步骤4：对三维激光点云数据进行三角网格构建。
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