[发明专利]一种地面移动机器人全向轮悬挂装置在审
| 申请号： | 201610103764.2 | 申请日： | 2016-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN105644643A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;高涛;杜浩然;秦东兴 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60G3/18 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 陶红 |
| 地址： | 610213 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地面移动机器人全向轮悬挂装置，包括设置在地面移动机器人的底盘主体底部的驱动机构和全向轮，所述的驱动机构包括具有动力输出的传动轴，传动轴上套设所述的全向轮；所述的底盘主体底部设置有垂直于底盘主体底部的悬挂基体，悬挂基体与驱动机构之间设置有两个连接长度相等且平行布置的悬挂摇臂，悬挂摇臂的两端均采用铰接连接的方式与悬挂基体、驱动机构连接，且两个悬挂摇臂在悬挂基体上的两个铰接点之间的距离与在驱动机构上的两个铰接点之间的距离相等；所述的底盘主体与驱动机构的其中一个铰接点之间设置有弹性支撑组件。本发明的地面移动机器人全向轮悬挂装置采用独立悬挂机构，有效增加地面移动机器人的底盘平稳性和抗震性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 移动 机器人 全向 悬挂 装置 | ||
【主权项】：
一种地面移动机器人全向轮悬挂装置，包括设置在地面移动机器人的底盘主体(100)底部的驱动机构(220)和全向轮(210)，所述的驱动机构(220)包括具有动力输出的传动轴(224)，传动轴(224)上套设所述的全向轮(210)；其特征在于，所述的底盘主体(100)底部设置有垂直于底盘主体(100)底部的悬挂基体(231)，悬挂基体(231)与驱动机构(220)之间设置有两个连接长度相等且平行布置的悬挂摇臂(232)，悬挂摇臂(232)的两端均采用铰接连接的方式与悬挂基体(231)、驱动机构(220)连接，且两个悬挂摇臂(232)在悬挂基体(231)上的两个铰接点之间的距离与在驱动机构(220)上的两个铰接点之间的距离相等；所述的底盘主体(100)与驱动机构(220)的其中一个铰接点之间设置有弹性支撑组件(233)。
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