[发明专利]弧形撑杆越障小车

摘要

本发明弧形撑杆越障小车属于robcup比赛越障机器人领域，解决了现有履带式越障小车速度低、登台速度慢，运动噪音大的问题，采用方案为包括车身和主控制器，车身的前后安装有前轮、后轮，车身安装有左侧、右侧、后侧红外传感器，激光传感器和灰度传感器，车身的前端固定安装有越障装置，越障装置包括减速电机，其输出轴上安装有随其转动的主动齿轮，所述主动齿轮上啮合有从动齿轮，从动齿轮中心固定设置有随其转动的撑杆转轴，撑杆转轴横向设置在车身的前端且撑杆转轴的两端延伸到车身外侧，撑杆转轴的两端均固定设置有弧形撑杆，主控器与驱动电机，减速电机，左侧、右侧、后侧红外传感器，激光传感器、灰度传感器以及编码器均电连接。

主权项

弧形撑杆越障小车，其特征在于：包括车身（1）和主控制器，车身（1）的前后两侧分别安装有两个前轮（2）和两个后轮（3），前轮（2）和后轮（3）均通过独立驱动电机（4）带动工作，车身（1）的两侧分别安装有左侧红外传感器（13）和右侧红外传感器（14），车身（1）的尾部安装有后侧红外传感器（15）和激光传感器（17），车身（1）头部和尾部的底面均设置有灰度传感器（16）；所述车身（1）的前端固定安装有越障装置，所述越障装置包括减速电机（5），减速电机（5）的输出轴上安装有随其转动的主动齿轮（6），所述主动齿轮（6）上啮合有从动齿轮（7），从动齿轮（7）中心固定设置有随其转动的撑杆转轴（8），撑杆转轴（8）横向设置在车身（1）的前端且撑杆转轴（8）的两端延伸到车身（1）外侧，撑杆转轴（8）的两端均固定设置有弧形撑杆（9）；减速电机（5）带动主动齿轮（6）转动，主动齿轮（6）带动与其啮合的从动齿轮（7）转动，从动齿轮（7）通过撑杆转轴（8）带动两侧的弧形撑杆（9）转动，弧形撑杆（9）转动与地面接触将小车支撑起来，在小车后轮（3）推动以及弧形撑杆（9）的作用下，将小车由水平移动变为抛射运动，从而跃上擂台场地，跃上擂台场地后，采用前轮（2）和后轮（3）驱动行走；所述主控制器固定安装在车身（1）上，主控器（12）与驱动电机（4），减速电机（5），左侧、右侧、后侧红外传感器（15），激光传感器（17）、灰度传感器（16）以及编码器（10）均电连接。