[发明专利]带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法

摘要

本发明公开了一种带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法，包括建立欠驱动桥式吊车系统初始动力学模型；给定期望台车误差轨迹、期望摆角误差轨迹；确定台车定位、负载摆动的误差跟踪信号；得到欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型；构造能够使Lyapunov函数稳定的目标系统模型，根据所述目标系统模型以及欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型求取带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器；本发明有益效果本发明在放宽常规控制方法的初始负载摆角以及初始台车位移为0的条件下，允许负载的初始摆角以及台车的初始位移为任意值。

主权项

一种带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器，其特征是，包括：给定期望台车误差轨迹期望摆角误差轨迹以及台车定位误差跟踪信号δx、负载摆动的误差跟踪信号δθ，设计带有初始负载摆角以及台车位移的桥式吊车系统误差跟踪器为：F=-mlθ·δ·θsinθ+(msin2θ+Mx)ϵ··x*-mlθ·ϵ·θ*sinθ-ρlδ·x-cosθδ·θl(Mx+msin2θ)-kp(msin2θ+Mx)(δx-1lsinθ)-mgsinθcosθ+frx]]>其中，Mx和m分别代表台车和负载质量，l为吊绳长度，g表示重力加速度，F代表施加于台车上的驱动力，frx为台车与桥架间的摩擦力，表示控制增益，θ为负载摆角，为负载摆角的一阶导数，为衰减系数。