[发明专利]一种确定工业机器人运动轨迹的方法有效
| 申请号： | 201610118246.8 | 申请日： | 2016-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN105598975B | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 颜昌亚;赵云;李振瀚 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京华沛德权律师事务所11302 | 代理人： | 房德权 |
| 地址： | 430205 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种确定工业机器人运动轨迹的方法，包括将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具；根据机器人工具与工件的接触方式，将回转类工具及非回转类工具与标准加工刀具一一对应；在CAM软件中建立标准加工刀具的模型，利用模型对工件的加工区域进行轨迹规划，获取五轴CAM轨迹；在五轴CAM轨迹中定义第六轴信息，根据第六轴信息将五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿，获取机器人工具的六轴轨迹；能够将大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹，使机器人能够应用到复杂曲面加工领域；并有效缩短机器人轨迹规划时间，提高工作效率；并且该方法考虑了在切削、打磨、焊接、喷涂、切削等众多加工领域的工具，具有普遍适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 工业 机器人 运动 轨迹 方法 | ||
【主权项】：
一种确定工业机器人运动轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具；根据所述机器人工具与工件的接触方式将所述回转类工具及所述非回转类工具分别与标准加工刀具一一对应；在计算机辅助制造CAM软件中建立所述标准加工刀具的模型，利用所述模型对工件的加工区域进行轨迹规划，获取五轴CAM轨迹；在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息，根据所述第六轴信息将所述五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿，获取所述机器人工具的六轴轨迹。
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