[发明专利]一种轮‑腿复合球面并联机构

摘要

本发明公开了一种轮‑腿复合球面并联机构，属于机器人领域。所述轮‑腿复合球面并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有两条RUHU运动支链、一条RUPR运动支链(被动约束支链)和一条RUR中间运动传递支链。本发明中，两条RUHU运动支链及RUR中间运动支链共同构成了一种新型的球面二自由度的轮‑腿复合并联机构。本发明利用新型球面并联机构改变了轮的空间运动姿态，从而实现了水下机器人行走时的转向和越障的姿态调整动作。本发明具有结构简单，安装便利，控制方便，转向、越障性能好等特点。

主权项

一种轮‑腿复合球面并联机构，其特征在于，包括静平台和动平台，其中：所述静平台为半圆形，所述动平台为方块形；所述静平台的一端和所述动平台的一端之间依次设置有第一转动副、第一万向节、第一螺旋副和第二万向节，从而形成第一RUHU运动支链，其中所述第一转动副由设置在所述静平台上的第一电机驱动；所述静平台的上端和所述动平台的上端之间依次设置有第二转动副、第三万向节、第二螺旋副和第四万向节，从而形成第二RUHU运动支链，其中所述第二转动副由设置在所述静平台上的第二电机驱动；所述静平台的另一端和所述动平台的另一端之间依次设置有第三转动副、第五万向节、移动副和第四转动副，从而形成RUPR运动支链，其中所述第三转动副的一端固定设置在所述静平台上；所述静平台的中部设置有第一传动轴，所述动平台的中部设置有第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴之间设置有第六万向节，从而形成RUR中间运动传递支链，所述第二传动轴的末端设置有轮子。