[发明专利]判断动作程序的重新开始的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

主权项

一种机器人控制装置，其控制根据动作程序进行驱动的机器人，其具备：外力推定部，其推定作用于机器人的外力；停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及判定值存储部，其存储与外力有关的判定值，该机器人控制装置的特征在于，判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值，停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序，在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且外力连续超过第二外力判定值的时间长度在第二时间长度以下的情况下，重新开始执行动作程序，在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且外力连续超过第二外力判定值的时间长度比第二时间长度长的情况下，禁止重新开始执行动作程序。