[发明专利]机器人控制方法、机器人装置、程序和记录介质

摘要

本发明涉及机器人控制方法、机器人装置、程序和记录介质。控制装置使得机器人手夹持用于测量的工件。在使得被机器人手夹持的用于测量的工件的外周F3抵靠在参考夹具上的情况下使机器人臂的端部围绕端轴旋转的同时，控制装置控制机器人臂的操作以使得机器人臂保持将用于测量的工件抵靠在参考物上的力恒定。控制装置获取当机器人臂的端部旋转时由各关节的编码器检测到的检测结果。控制装置通过使用编码器检测结果基于中心轴相对于端轴的偏心来计算轨迹数据的校正量，并基于该校正量校正轨迹数据。

主权项

1.一种机器人控制方法，其特征在于，机器人手被附连到具有多个关节的机器人臂的端部，机器人臂的各关节具有关节驱动装置以及控制装置，所述关节驱动装置包含马达和检测关节角度的关节角度检测单元，所述关节控制装置基于用于执行操作的轨迹数据来控制机器人臂的操作，所述方法包括：夹持，其中控制装置使机器人手夹持具有相对于中心轴旋转对称的部分的对称形状的构件；操作，其中在使得被机器人手夹持的对称形状的构件的外周抵靠在参考构件上的情况下使机器人臂的端部围绕端轴旋转的同时，控制装置控制机器人臂的操作以使得机器人臂保持将所述相对于中心轴旋转对称的部分抵靠在参考构件上的力恒定；获取，其中控制装置在机器人臂的端部在所述操作中旋转时获取已经由各关节的关节角度检测单元检测到的检测结果；以及校正，其中控制装置通过使用控制装置在所述获取中所获取的检测结果基于所述中心轴相对于所述端轴的偏心来计算轨迹数据的校正量，并基于所述校正量校正轨迹数据。