[发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手

摘要

一种低耦合度两运动副平台的三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条结构相同的空间复杂支链，空间复杂支链由两条简单支链以这样的方式构成每条简单支链从静平台到动平台，前三个转动副轴线平行，后两个转动副轴线平行，但第三个和第四个转动副轴线必须垂直；两条简单支链一端的两个转动副(R11、R21)分别与静平台(0)连接且轴线不平行，而另一端的两个转动副(R15、R25)共轴线后，与动平台(1)连接；同时，动平台(1)上的两个转动副(R15、R35)的轴线必须平行。该种操作手具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。

主权项

一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条结构完全相同的空间复杂支链，其特征在于：空间复杂支链上，一方面，连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R11)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R12)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R13)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R14)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R15)连接；而转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，转动副四(R14)与转动副五(R15)的轴线相互平行，但转动副三(R13)与转动副四(R14)的轴线相互垂直；另一方面，连杆六(6)的一端与静平台(0)用转动副六(R21)连接，且转动副六(R21)的轴线与转动副一(R11)的轴线不平行，连杆六(6)的另一端与连杆七(7)的一端以转动副七(R22)连接，连杆七(7)的另一端与连杆八(8)的一端以转动副八(R23)连接，连杆八(8)的另一端与连杆九(9)的一端以转动副九(R24)连接，连杆九(9)的另一端与连杆五(5)以转动副十(R25)连接，且转动副五(R15)与转动副十(R25)的轴线重合；同样，转动副六(R21)、转动副七(R22)、转动副八(R23)的轴线平行，转动副九(R24)与转动副十(R25)的轴线平行，但转动副八(R23)与转动副九(R24)的轴线必须垂直；更进一步，动平台(1)上的转动副五(R15)与转动副十一(R35)的轴线必须平行。