[发明专利]可互换上肢康复机器人

摘要

本发明涉及一种医疗康复训练器械，具体说是一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构，本发明的可互换上肢康复机器人，功能全面，且组件长短可调，适应性强，同时能够左右手互换训练，并且提供主动助力，减少医护人员投入。

主权项

一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，所述可调高座椅固定设置于可移动底板前端上部，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，其特征在于：所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构；所述肩关节内收外展机构包括可锁死旋转盘机构、悬臂梁和下横梁，所述可锁死旋转盘机构与悬臂梁一端固定连接，所述悬臂梁另一端与下横梁端部铰接固定，且悬臂梁和下横梁的铰接轴上同轴设置有肩关节内收外展电机减速机，所述悬臂梁在外力作用下可随可锁死旋转盘机构转动，所述下横梁铰接端设置有下横梁限位机构，从而实现肩关节的内收外展运动的左右手互换；所述肩关节屈伸机构包括外竖板、内竖板、旋转梁，所述外竖板和内竖板平行固定设置，所述旋转梁一端铰接固定于内、外竖板底端之间，所述旋转梁铰接轴上同轴设置有肩关节屈伸电机减速机，所述旋转梁铰接端的一侧设置有槽轮机构，垂直外竖板且对应槽轮机构边界处设置有滑动的限位拉手，推拉限位拉手可以实现旋转梁旋转的机械限位目的，从而实现肩关节屈伸运动的左右手互换；所述腕指关节伸展机构包括驱动盒、腕指驱动丝杠、腕指驱动滑块、腕指驱动杆、轨迹控制杆、掌指抓握件和拇指驱动件，所述驱动盒内设置有腕指关节伸展电机减速机，所述腕指关节伸展电机减速机输出轴上设置有大齿轮，所述腕指关节伸展电机减速机两侧对称设置腕指驱动丝杠，所述腕指驱动丝杠端部设置有与大齿轮啮合的小齿轮，腕指驱动滑块在腕指驱动丝杠上滑动，且腕指驱动滑块侧部同轴铰接设置腕指驱动杆和轨迹控制杆，所述腕指驱动杆上设置有直线弧形结合槽，且结合槽内驱动盒侧部设置有轨迹导引柱，轨迹控制杆另一端对称滑动铰接于驱动盒斜下方的掌指抓握件两侧，驱动盒端部上铰接设置有带中间通槽的中间轨迹板，中间通槽内设置有连接柱，连接柱底端固定设置于掌指抓握件上，所述拇指驱动件对称铰接设置于中间轨迹板两侧，且拇指驱动件的内部端同轴铰接于连接柱上，腕指驱动杆末端之间设置有中间连接杆，所述中间连接杆中间位置穿套在连接柱上。