[发明专利]无人飞行载具及其降落方法

摘要

本发明公开了一种无人飞行载具及其降落方法。降落方法包括以下步骤。取得场景的深度影像。根据深度影像决定降落位置。取得降落位置的高度信息。根据高度信息，调整无人飞行载具的多个起落架相对于降落位置的多个相对距离，以使此些相对距离实质上为相同。使无人飞行载具降落至降落位置。

主权项

一种无人飞行载具的降落方法，其特征在于，包括：取得场景的深度影像；根据所述深度影像决定降落位置；取得所述降落位置的高度信息；根据所述高度信息，调整所述无人飞行载具的多个起落架相对于所述降落位置的多个相对距离，以使所述多个相对距离实质上为相同；以及使所述无人飞行载具降落至所述降落位置；其中于取得所述场景的所述深度影像的步骤中，包括：拍摄所述场景的二维影像；将所述二维影像分割为多个区块；取得各所述区块中所有像素的深度值；以及分别计算各所述区块所对应的平均深度值，以取得所述深度影像；其中于根据所述深度影像决定所述降落位置的步骤中，包括：由所述多个区块所对应的各所述平均深度值中，取得最大平均深度值及最小平均深度值，并计算所述最大平均深度值及所述最小平均深度值之间的差值；以及判断所述差值是否小于门槛值；其中，当所述差值小于所述门槛值时，判定可于所述降落位置降落，当所述差值大于所述门槛值时，重新执行取得场景的深度影像的步骤，以决定适合的降落位置。