[发明专利]自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构

摘要

本发明涉及一种自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，本发明采用多路红外和超声波传感器进行距离信息的测量和采集，提出了一种具有适应性的机器人在移动状态下行进的不均匀的避障传感器分布方式，在完成避障功能基础上，针对特定传感器选型选用相应分布方式，减少不必要的数据回传，降低数据融合难度。

主权项

1.自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，包括安装在机器人底盘高度位置的超声波传感器和红外传感器，所述底盘为圆形，其特征是：所述底盘外圈以通过圆心的直线L为分界划分为0°～180°区域和180°～360°区域，90°位置为机器人行进正方向，在0°～180°区域上设置3个超声波传感器和两个红外传感器，其中超声波传感器分别位于0°，90°，180°位置，安装方向与机器人行进正方向相同；所述红外传感器分别位于θ5和180°‑θ5位置，安装方向与机器人行进正方向相同；其中，机器人底盘半径为R，用户自设定圆Ω半径为x，超声波传感器的扫描角度范围为β，红外传感器的扫描角度范围γ；设位于0°位置的超声波传感器和位于θ5位置的红外传感器的扫描区域边界的交汇点A到直线L的距离为a，则设位于0°和180°位置的超声波传感器设定的报警距离为a′，要保证a′＞a，方能在障碍物进入需避障区域内时做出报告，从而控制机器人避障转向。