[发明专利]一种混合式机器人控制装置有效
| 申请号： | 201610181081.9 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN105729470B | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 刘贻樟;张志辉;陈爱美 | 申请（专利权）人： | 广东戈兰玛汽车系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市一新专利商标事务所有限公司44220 | 代理人： | 刘兴耿 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混合式机器人控制装置，属于机器人控制技术领域。控制装置包括中央处理器、集中式控制模块、及通讯模块所述中央处理器包括集中式控制模块和分布式控制模块，所述集中式控制模块设有至少一个驱动控制通道，所述驱动控制通道的数量大于或等于所述第一类关节的数量，每个驱动控制通道与一个集中式关节驱动模块连接，每个集中式关节驱动模块与一个所述第一类关节的伺服电机电连接，以实现对所述第一类关节的集中控制；所述分布式控制模块通过所述通讯模块与所述第二类关节的分布式关节驱动连接，以实现对所述第二类关节的分布式控制。本发明控制装置因此能够控制任意关节数量的机器人，具有较高的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合式 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种混合式机器人控制装置，适用于多关节的机器人，所述机器人包括采用集中式控制的至少一个第一类关节和/或采用分布式控制的至少一个第二类关节，其特征在于，所述控制器装置包括中央处理器及网关：所述中央处理器包括集中式控制模块、分布式控制模块、通讯模块和互联网控制模块，所述集中式控制模块设有至少一个驱动控制通道，所述驱动控制通道的数量大于或等于所述第一类关节的数量，每个驱动控制通道与一个集中式关节驱动模块连接，每个集中式关节驱动模块与一个所述第一类关节的伺服电机电连接，以实现对所述第一类关节的集中控制；所述分布式控制模块通过所述通讯模块与所述第二类关节的分布式关节驱动连接，以实现对所述第二类关节的分布式控制。
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