[发明专利]可自动调节的多功能楼梯清理机器人

摘要

本发明涉及一种多功能楼梯清理机器人，尤其涉及可自动调节的多功能楼梯清理机器人及其该装置相应的机器人爬楼及楼梯清理方法。包括底座交错机构、前底座、电控机构、后底座、电源系统、交错轴伸缩机构、清理机构、底座伸缩机构。本发明利用钟摆原理，模拟了机器人的爬楼和下楼动作，机械结构简单，容易实现。本发明可以适用不同宽度的楼梯，增强机器人的适应能力。本发明利用当前广泛使用的ZigBee无线模块，实现了前底座、后底座和交错轴伸缩机构的协同配合作用，效率较高。本发明可实现对不同高度的楼梯的爬升适应性，实用性得到很大提升。

主权项

可自动调节的多功能楼梯清理机器人，其特征在于：包括底座交错机构、前底座、电控机构、后底座、电源系统、交错轴伸缩机构、清理机构、底座伸缩机构，所述底座交错机构、前底座、电控机构、后底座、电源系统、交错轴伸缩机构、清理机构、底座伸缩机构相互连接，所述底座交错机构包括前底座摆动机构、后底座摆动机构，所述前底座摆动机构包括前底座摆动舵机、前底座减速齿轮箱、前底座转轴；所述后底座摆动机构包括后底座摆动舵机、后底座减速齿轮箱、后底座转轴；所述电控机构包括第一控制器、前底座摆动机构驱动器、后底座摆动机构驱动器、底座交错机构驱动器、前底座ZigBee模块、后底座ZigBee模块、第二控制器和底座交错机构ZigBee模块；所述清理机构包括吸尘系统和清扫系统；所述交错轴伸缩机构包括前伸缩杆、伸缩舵机、后伸缩杆，所述交错轴伸缩机构中前伸缩杆一端和前底座转轴连接，另一端和伸缩舵机连接；后伸缩杆一端和后底座转轴连接，另一端和伸缩舵机连接。