[发明专利]自动驾驶车辆系统

摘要

本发明提供一种在判定为相对于最近的行为变化会做出相反的行为变化的情况下提高车辆的乘坐感的自动驾驶车辆系统。自动驾驶车辆系统具有：行驶计划生成部，其生成行驶计划和行驶计划中的目标控制值的控制幅度；行驶控制部，其以使得成为目标车辆状态的方式运算指令控制值；以及行为判定部，其判定在从当前起的第一时间内车辆相对于最近的行为变化是否会做出相反的行为变化。在判定为会做出相反的行为变化的情况下，行驶控制部以使得成为限制车辆状态的方式运算指令控制值，限制车辆状态是与在判定为不会做出相反的行为变化的情况下使当前的车辆状态跟随目标车辆状态时相比最近的行为变化的行为变化量小的状态，且是与控制幅度内对应的状态。

主权项

1.一种自动驾驶车辆系统，具备：周边信息识别部，其识别车辆的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息沿着预先设定的目标路径生成行驶计划，并且生成所述行驶计划中的所述车辆的目标控制值的控制幅度；车辆状态识别部，其识别所述车辆的车辆状态；运算部，其基于所述行驶计划、所述控制幅度以及所述车辆状态，以使得所述车辆状态成为与所述目标控制值对应的目标车辆状态的方式运算指令控制值；致动器，其基于所述指令控制值控制所述车辆状态；以及行为判定部，其判定相对于由所述行驶计划将要产生的所述车辆的最近的行为变化，在从当前起的第一时间内所述车辆是否会做出与所述最近的行为变化相反的行为变化，所述运算部，在由所述行为判定部判定为所述车辆会做出所述相反的行为变化的情况下，以使得所述车辆状态成为限制车辆状态的方式运算所述指令控制值，所述限制车辆状态是与在判定为所述车辆不会做出所述相反的行为变化的情况下使当前的所述车辆状态跟随所述目标车辆状态时相比所述最近的行为变化的行为变化量小的状态，且是与所述控制幅度内对应的状态。