[发明专利]一种三自由度混联机械臂的运动学逆解求解方法在审
| 申请号： | 201610191309.2 | 申请日： | 2016-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN107292070A | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 薛子云 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G06F19/00 | 分类号： | G06F19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三自由度混联机械臂的运动学逆解求解方法，更具体地，涉及一种“三自由度混联机械臂”(专利授权号CN102320041A)的运动学逆解求解方法。该方法根据该混联机械臂的几何特征，推导出机械臂末端参考点M的位姿与各驱动关节l1、l2和l3的长度之间的对应关系。该方法提供了该三自由度混联机械臂逆解的简便算法，为该混联机械臂的实时控制建立了有效的运动学逆解模型，也为该混联机械臂的进一步推广和使用奠定了良好的数学基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 联机 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
一种三自由度混联机械臂的运动学逆解求解方法，其特征在于，已知末端参考点M在基系中的坐标，求解三个移动副l1、l2和l3的长度。
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