[发明专利]一种工业机器人吸盘式工具手标定定位方法

摘要

一种工业机器人吸盘式工具手的标定定位方法，其特征在于，在工业机器人工具手进行标定时，先将机器人工具手的固定吸盘取下，换装上一个标定头，并在工业机器人定位基准平台上设置定位基准装置，通过在机器人工具手上的标定头与工业机器人定位基准平台上设置定位基准装置配合进行机器人工具手的定位标定。本发明采用将吸盘取下安装专门用于标定定位的标定头，并通过在工业机器人定位基准平台上设置一个标定基准点，将安装在工业机器人工具手的标定头，按照作业的要求与放置在工业机器人定位基准平台上的定位基准装置进行系统坐标测定，从而标定工业机器人工具手的坐标精度。具有标定精度高，操作方便的特点，并可有效防止吸盘损坏。

主权项

1.一种工业机器人吸盘式工具手的标定定位方法，其特征在于，在工业机器人工具手进行标定时，先将机器人工具手的固定吸盘取下，换装上一个标定头，并在工业机器人定位基准平台上设置定位基准装置，通过在机器人工具手上的标定头与工业机器人定位基准平台上设置定位基准装置配合进行机器人工具手的定位标定；所述的通过在机器人工具手上的标定头与工业机器人定位基准平台上设置定位基准装置配合进行机器人工具手的定位标定是利用安装在机器人工具手上的标定头，按照工业机器人工具手原吸盘的作业方式运行，并在运行过程中通过检测标定头与工业机器人定位基准平台上定位基准装置的基准点的坐标系位置进行定位标定；所述的工业机器人定位基准平台为生产作业线工件输送带，并在由生产作业线工件输送带构成的工业机器人定位基准平台上放置有一个定位基准装置；通过标定头与定位基准装置配合，由编程控制器按照工具坐标系标定算法自动计算出工业机器人工具手的坐标系的位置；框架为可拆卸式弹性框架，框架包括上架板和下架板，上架板和下架板通过支撑杆连接起来形成框架结构；在上架板中间开有基准轴安装孔，基准轴上半部分安装在上架板基准轴安装孔内；在下架板与上架板基准轴安装孔相对应的位置也开有一个定位轴安装孔，定位轴安装孔内安装有定位轴，定位轴的上部插入在基准轴下半部分内的定位孔内；在基准轴下半部分顶部与上架板基准轴安装孔下端面之间安装有一个弹性装置，通过弹性装置带动基准轴在上架板基准轴安装孔内上下移动，实现弹性定位。