[发明专利]双目测距方法、装置和全景图像拼接方法及其系统

摘要

本发明公开了一种用于全景相机的双目测距方法、装置和全景图像拼接方法及其系统，其中该方法包括根据第一图像和第二图像与重叠区域之间的位置关系确定左侧图像和右侧图像；针对预存的距离模板组中的每个距离模板，根据当前距离模板计算左侧图像的特征位置与相对应的右侧图像的特征位置处图像之间的匹配度；针对当前距离模板，基于所计算出的匹配度计算左侧图像与右侧图像的图像在特征位置处图像的平均匹配度，并在平均匹配度是超过预设阈值时，将当前距离模板作为目标距离模板，并将目标距离模板的镜头到样本景物的距离作为第一图像与第二图像中的镜头到景物的距离。该方法准确确定第一图像与第二图像中的镜头到景物的距离。

主权项

一种用于全景相机的双目测距方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一图像和第二图像；判断所述第一图像与所述第二图像的图像是否存在部分重叠；若存在部分重叠，则根据所述第一图像和所述第二图像与重叠区域之间的位置关系确定左侧图像和右侧图像；针对预存的距离模板组中的每个距离模板，根据当前距离模板计算所述左侧图像的特征位置与相对应的所述右侧图像的特征位置处图像之间的匹配度，其中，所述距离模板组包括N个距离模板，N为正整数，所述距离模板包括镜头到样本景物的距离、至少一个左侧视图的特征位置的坐标信息和至少一个右侧视图的特征位置的坐标信息；针对所述当前距离模板，基于所计算出的匹配度计算所述左侧图像与所述右侧图像的图像在特征位置处图像的平均匹配度，并判断所述平均匹配度是否超过预设阈值；如果所述平均匹配度超过所述预设阈值，则将所述当前距离模板作为目标距离模板，并将所述目标距离模板的镜头到样本景物的距离作为所述第一图像与所述第二图像中的镜头到景物的距离。