[发明专利]桥梁检测用机器人

摘要

本发明公开了一种桥梁检测用机器人，包括机架、行走机构和控制系统；行走机构包括两组行走腿组，每组行走腿组包括三个结构相同的机械腿和可同时驱动组内三机械腿的驱动机构，两组行走腿组的机械腿相互间隔与机架配合设置；机械腿均包括大腿、小腿和真空吸附足部，大腿以在水平面转动的方式设置于机架，小腿以可在竖直平面内转动的方式与所述大腿配合设置，真空吸附足部以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置；不仅可配合高清相机和裂纹检测仪检测桥梁表面或者内部存在的问题或隐患，以满足桥梁检测的要求，而且可两栖作业，并具备较强的跨越障碍的能力。

主权项

1.一种桥梁检测用机器人，其特征在于：包括机架、行走机构和控制系统；所述行走机构包括两组行走腿组，每组行走腿组包括三个结构相同的机械腿和可同时驱动组内三机械腿的驱动机构，两组行走腿组的机械腿相互间隔与机架配合设置；机架为板状，并为正六边形，六个机械腿分别设置在一个顶点处；所述机械腿均包括大腿、小腿和真空吸附足部，所述大腿以在水平面转动的方式设置于所述机架，所述小腿以可在竖直平面内转动的方式与所述大腿配合设置，所述真空吸附足部以可在竖直平面内转动的方式与所述小腿配合设置；所述真空吸附足部包括壳体、与壳体连接的吸附盘、以可上下移动的方式设置在吸附盘内并用于吸附盘与吸附界面接触时形成真空的活塞和设置在壳体内并驱动活塞上下移动的活塞驱动组件；所述活塞驱动组件包括驱动凸轮、分度调节机构和下端伸入吸附盘内并与活塞连接的活塞杆，所述分度调节机构包括分度套、转盘和内芯，所述分度套上设置有高位槽和低位槽，所述内芯内套在分度套内并由驱动凸轮驱动上下移动以驱使转盘在分度套的高位槽和低位槽间切换，所述活塞杆上端抵止于转盘。