[发明专利]一种模型不确定双关节机械手的高精度轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201610197379.9 | 申请日： | 2016-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN105652667B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 万敏;吴晓航;陈鲲鹏;陈海锋;李晓霞;杨腾宇;朱耀 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种机械手轨迹跟踪的高精度控制方法。传统控制器的设计通常采用基于被控对象模型的设计方法，但实际工程中要得到机械手精确的数学模型非常困难，导致这类方法难以得到实际应用。模糊控制器的设计无需知道被控对象的精确数学模型，尤其适合模型不确定机械手的控制，但由于控制规则有限，使模糊控制的控制精度不高。本发明在模糊控制的基础上引入变论域思想，实现机械手的高精度轨迹跟踪控制。该控制方法具有良好的适应性、鲁棒性、抗干扰能力，同时控制精度很高，并且能够解决各关节之间耦合影响造成的控制困难，对于模型不确定多关节机械手来说具有较高的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模型 不确定 双关 机械手 高精度 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种变论域模糊控制方法，用于模型不确定双关节机械手的轨迹跟踪控制，在普通模糊控制的基础上引入变论域思想，构成变论域模糊控制器，其特征是：/na.机械手各关节采用结构完全相同的变论域模糊控制器分别进行轨迹跟踪控制，变论域模糊控制器具体由模糊控制器、误差伸缩因子、误差变化率伸缩因子和比例因子构成；/nb.误差伸缩因子和误差变化率伸缩因子能够根据输入信号进行实时调节，从而改变输入信号的论域；/nc.伸缩因子
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