[发明专利]一种磁驱动爬壁装置运动机构及运动方法有效
| 申请号： | 201610197935.2 | 申请日： | 2016-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN105857428B | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 霍平;霍柯言 | 申请（专利权）人： | 华北理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 063009 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁驱动爬壁装置运动机构及运动方法，涉及机器人技术领域；能适应磁性材料罐体作业中行走要求，采用磁驱动的驱动方式，解决了现有爬壁机构驱动结构复杂，吸附力和驱动力不协调，行走控制繁杂的技术问题；该技术方案包括：机体、磁性单元A、磁性单元B；所述的磁性单元A和磁性单元B是完全相同的模块，所述的磁性单元A和磁性单元B安装在机体内，并且沿爬壁装置的行走方向前后两端对称布置。 | ||
| 搜索关键词： | 磁性单元 爬壁装置 磁驱动 运动机构 机器人技术领域 磁性材料 两端对称 爬壁机构 驱动方式 驱动结构 行走控制 驱动力 吸附力 罐体 协调 | ||
【主权项】：
1.一种磁驱动爬壁装置运动机构，其特征在于，包括：机体、磁性单元A、磁性单元B；所述的磁性单元A和磁性单元B是完全相同的模块，所述的磁性单元A和磁性单元B安装在机体内，并且沿爬壁装置的行走方向前后两端对称布置，并且两磁性单元之间留有间隙；其中，所述磁性单元中包含有吸附电磁铁、驱动电磁铁、吸附电磁铁电源控制器、驱动电磁铁电源控制器；所述吸附电磁铁为爬壁装置在爬行过程中提供吸附力，驱动电磁铁为爬壁装置在爬行过程中提供行走的驱动力，吸附电磁铁和驱动电磁铁在结构上做成刚性整体；所述磁性单元A和磁性单元B按照其上的两个驱动电磁铁相邻的位置安装于机体内。
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