[发明专利]外骨骼机器人

摘要

本发明涉及外骨骼机器人。包括外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本发明的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。

主权项

一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构；所述外骨骼机器人上肢结构包括：用于固定在人体上的肩部驱动模块；大臂骨架，所述大臂骨架与所述肩部驱动模块相连接并由所述肩部驱动模块进行动力驱动，所述大臂骨架上设置有用于固定在人体大臂上的大臂固定件；小臂骨架，所述小臂骨架与所述大臂骨架通过肘部驱动模块相连接并由所述肘部驱动模块进行动力驱动；以及把手，所述把手安装在所述小臂骨架上，所述把手上设置有与所述肩部驱动模块和所述肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器；所述外骨骼机器人下肢结构包括：用于固定在人体上的髋部驱动模块；大腿骨架，所述大腿骨架连接至所述髋部驱动模块并由所述髋部驱动模块进行动力驱动，所述大腿骨架上设置有用于固定在人体大腿上的大腿固定件；小腿骨架，所述小腿骨架与所述大腿骨架通过膝部驱动模块相连接并由所述膝部驱动模块进行动力驱动，所述小腿骨架上设置有用于固定在人体小腿上的小腿固定件；以及脚部鞋子，所述脚部鞋子与所述小腿骨架通过踝部驱动模块相连接并由所述踝部驱动模块进行动力驱动，所述脚部鞋子内设有与所述髋部驱动模块、所述膝部驱动模块和所述踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。