[发明专利]弹性四连杆机械腿及其试验平台

摘要

本发明公开了一种弹性四连杆机械腿及其试验平台，包括长条形的大腿和小腿，大腿的下端与小腿上端铰接形成膝关节，在小腿上固定连接被动轮，在大腿的上部固定第一电机，在第一电机的输出轴上固套主动轮，主动轮与被动轮通过同步带相连；在小腿的下端铰接长条形足部的中部，在足部的上端与大腿的上部之间连接第一减震弹簧，从而提供了一种响应及时、控制精确、传力效果好的弹性四连杆机械腿。并将弹性四连杆机械腿放置在传送带上，设置与传送带位置相对固定的支承座，在支承座上安装支撑杆，在支撑杆上固定有连接块，在连接块上固定第二电机，第二电机的输出轴与弹性四连杆机械腿的大腿上端固定相连，从而提供了一种占用空间小、结构简单的机械腿试验平台。

主权项

一种弹性四连杆机械腿试验平台，用于由第一电机驱动膝关节转动的弹性四连杆机械腿，其特征在于：包括位置相对固定的传送带和支承座，在所述支承座上安装有竖向的导轨，在所述导轨上套装有第一滑块，在所述第一滑块上固定有安装块，在所述安装块上连接有驱动装置，在驱动装置的驱动下，安装块沿导轨上下移动；在所述安装块上还固定有横向的导杆，在所述导杆上活套有第二滑块，在所述第二滑块上铰接有支撑块，在所述支撑块上固定有横向的支撑杆，在所述支撑杆的另一端固定有连接块，在所述连接块上固定有第二电机，第二电机的输出轴用于与位于传送带上的弹性四连杆机械腿的大腿上端固定相连，传送带连接有动力源。