[发明专利]警用运动目标追踪无人机

摘要

本发明涉及一种车用预警设备，特别涉及一种警用运动目标追踪无人机。摄像头采集目标特征实时摄取目标视频信息，目标标定模块进行定位追踪，目标轨迹预判模块建立目标移动的轨迹以及预判轨迹，模拟追踪轨迹模块设定最佳追踪途径。上述无人机可以利用摄像头采集视频信息，首先采集到目标的特征，比如人的相貌、车牌、颜色等，建立特征，以此特征锁定目标方便追踪，通过本发明的方法建立预判轨迹，提早作出追踪计划，根据预判轨迹，结合GPS定位来确定预判追踪轨迹，提供准确的参考，同时可以设定最佳的追踪角度，避免追踪对象发现，调整最佳的追踪飞行姿势，提高追踪的效率和隐秘性。

主权项

一种警用运动目标追踪无人机，包括摄像头，其特征在于：还包括目标标定模块、目标轨迹预判模块、模拟追踪轨迹模块；目标标定模块，采集对象特征形成目标特征标准，将摄像头采集的视频样本与目标特征标准进行对比，标定目标对象；目标轨迹预判模块，第一步，图像网格采样，将图像摄取设备摄取的视频图片进行采样，获取稀疏的图像像素点；第二步，连续帧网格点轨迹获取，对网格像素点在连续的至少两个视频帧进行跟踪；第三步，网格点轨迹分块处理，将视频帧图像分割成几十个图像小块，对属于同一个图像小块的所有网格像素点轨迹组建一个数据矩阵,并利用主成分分析法提取主分量轨迹；第四步，剔除背景网格点，去除主分量轨迹，得到残余轨迹分量，并计算自适应的阈值判定其残余轨迹分量小于阈值的网格像素点属于背景点，大于阈值的网格像素点属于潜在的运动目标点；第五步，采用非线性的扩展卡尔曼滤波或粒子滤波，并结合运动目标前连续帧的坐标位置，预测下一时刻目标的位置，建立预判轨迹；模拟追踪轨迹模块，确定目标运动轨迹后，从GPS下载地形区域特征数据，选取预判地点作为目标地点，追踪点为初始地点，建立初始地点到目标地点的轨迹，设定速度计算时间。