[发明专利]售货商用机器人多功能中央控制系统

摘要

本发明公开一种售货商用机器人多功能中央控制系统，该中央控制系统分为3大块，即主控制系统、货道控制系统和出货控制系统，人机界面通过RS233接口连接主控制系统，主控制系统与2维坐标机械手用RS485接口相接，主控制系统还用另一RS485接口相接货架，货架采用一RS485接口相接货斗，货斗采用一RS485接口相接出货控制系统，出货控制系统上设有开关，以控制灯光和制冷。这样，通过RS485总线进行通信，可以简化整机布线，降低成本，方便维护、改良；主控制系统、货道控制系统和出货控制系统配合，实现机械手精确定位取货，支持300个以上的货道控制和安全出货控制。

主权项

一种售货商用机器人多功能中央控制系统，其特征在于：包括一主控制系统，包括主控板主控制器、主控板RS232接口电路、主控板RS485接口电路、主控板CAN接口电路、主控板编码器接口电路、主控板传感器接口电路和主控板电源电路，各接口电路和电源电路均电相连于主控板主控制器，所述主控板主控制器采用STM32F103VBT6控制器，主控板RS232接口电路分为RS232 A接口和RS232 B接口，主控板RS485接口电路分为RS485 A接口和RS485 B接口，所述主控板编码器接口电路有两组，主控板传感器接口电路有4组，负责机械手的控制、货道出货、货斗接货及出货口的指令、输出，协调货道控制系统和出货控制系统完成取货及出货的动作；一货道控制系统，包括1个货道板主控制器、1个货道板RS485接口电路、16个货道板电机接口电路、16个货道板货物检测接口电路、16个货道板货道口检测接口电路、32个货道板限位开关电路、16个货道板手动开关电路、1个货道板电源电路和16个货道板指示灯，各电路和指示灯电相接于货道板主控制器，负责完成货道的出货控制，并且货道控制系统设置为16通道，一次控制300个以上的货架；一出货控制系统，包括出货板主控制器、出货板RS485电路、出货板电机接口电路、出货板传感器接口电路、出货板拨码开关电路、出货板开关量检测电路、出货板电子锁/照明/提示报警控制电路和出货板电源电路，各电路与出货板主控制器电相连，负责实现货斗控制、出货控制及灯光、报警控制，并预留扩展功能接口。