[发明专利]服务机器人用全方位移动机构

摘要

本发明公开一种服务机器人用全方位移动机构，涉及智能机器人技术领域。采用轮式结构，该移动平台具有四个轮子，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机和一个转向电机来控制移动和转向，从动轮只含有一个转向电机来控制转向；每个轮子的支撑架均连接在伸缩平板的小边上，大边与两个平行的与工字槽紧密配合的导航槽连接，通过丝杠来控制伸缩板的上下移动，它们的连接均是可动连接，从而实现轮子的伸缩和伸展运动，使得机器人在完成特定的服务时，能够做到全方位，灵活，顺捷和方便等等优点。

主权项

1.一种服务机器人用全方位移动机构，其特征在于：包括移动平台平盖、伸缩平板和轮体，所述移动平台平盖通过伸缩平板和轮体活动连接；所述移动平台平盖包括顶盖、侧壁和底板，所述顶盖、侧壁和底板自上而下依次连接，所述顶盖和底板均为六边形钢板，所述侧壁的数量为四个，每个所述侧壁均为一个钢板，所述顶盖和底板均与所述侧壁通过螺钉连接；所述侧壁两侧具有工字槽；所述伸缩平板包括上伸缩平板、下伸缩平板、支撑架、三角板和导航槽，所述上伸缩平板和下伸缩平板大边均与导航槽活动连接，小边均与支撑架活动连接，所述三角板一端与移动平台平盖侧壁活动连接，另一端与下伸缩平板中部活动连接；所述导航槽与所述工字槽相配合，所述导航槽还与丝杠螺纹连接，在所述丝杠转动时，所述导航槽能够沿着所述工字槽上下滑行；所述轮体包括轮子、轮轴、转向步进电机、转向轴和轮架，所述轮子通过轮轴与轮架连接，所述轮架通过转向轴与转向步进电机连接；所述轮体还设置有弹簧阻尼单元和力学传感器；所述轮体有四个，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮，所述主动轮的每个轮子均含有一个轮毂电机。