[发明专利]车辆变道控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆变道控制方法及系统，属于车辆安全领域。该方法包括：获取待变道的车辆的距离数据，该距离数据为该车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，该障碍物位于待进入车道中；判断该距离数据是否小于碰撞距离阈值；若该距离数据小于该碰撞距离阈值，则判断该车辆是否位于危险区域，该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；若该车辆位于该危险区域，则控制该车辆向远离该待进入车道的方向行驶。本发明提供的车辆变道控制系统用于对待变道的车辆进行控制，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自身排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。

主权项

1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待变道的车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中；判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；若所述距离数据小于所述碰撞距离阈值，则判断所述车辆是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；若所述车辆位于所述危险区域，则控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶，所述控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶包括：控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算公式为：其中，θ为所述指定角度，ε为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转的度数，为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度，所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度计算公式为：其中，为所述车轮前进方向调整角度，β为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前所在车道的中线的夹角的度数，D₁为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的距离值，D₂为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的系统更新一次所需的时间。