[发明专利]机器人控制方法以及机器人系统

摘要

一种机器人控制方法以及机器人系统，用于将工件存储部内的工件搬运到目标部，包括确定目标工件以及搬运目标工件的步骤，其中在确定工件存储部内不存在能够取出的工件时，通过特定的重排工件的步骤，重新排布工件存储部内的工件，从而快速形成能够被取出的工件，提高机器人操作的效率。

主权项

一种程控机器人的控制方法，包括如下步骤：（1）将需要搬运的工件放置在工件存储部中；（2）通过图像传感器采集工件存储部的工件图像；（3）基于采集的图像确定工件存储部中是否存在工件；当工件存储部内存在工件时，进入步骤（4）；当工件存储部内不存在工件时，结束操作；（4）基于采集的图像确定工件存储部中是否存在能够被取出的目标工件；当工件存储部内不存在能够被取出的目标工件时，进入步骤（5）；当工件存储部内存在能够被取出的目标工件时，进入步骤（8）；（5）通过控制器将设置在机器人臂的电磁铁组件通电，从而吸附所述工件存储部内的工件；（6）在所述电磁铁组件吸附工件后，旋转所述电磁铁组件，使吸附的工件相对于所述工件存储部的位置改变；（7）通过控制器将所述电磁铁组件断电，使所述吸附到电磁铁组件上的工件返回所述工件存储部内，返回步骤（2）；（8）通过机器人臂的指状构件夹持所述能够被取出的目标工件，将其搬运到流水线或者传送装置，返回步骤（2）；其中：所述电磁铁组件包括不同位置的电磁铁，在步骤（5）中，通过高度确定部确定工件存储部内高度最高的工件的位置，所述控制器控制距离该工件最近的电磁铁通电；在步骤（5）中，如果电磁铁组件以第一电流通电后，存储部确定部确定没有工件被吸附到电磁铁组件上，控制器控制电磁铁组件的通电电流增大到第二电流，在第二电流时存在工件被吸附到电磁铁组件上；在电磁铁组件上吸附工件后，通过图像传感器采集吸附工件的图像，控制器根据所采集的图像判断是否存在竖直吸附于电磁铁组件的工件；如果存在竖直吸附于电磁铁组件的工件，控制器控制电磁铁组件的通电电流增加到第三电流，在所述第三电流时该竖直吸附于所述电磁铁组件的工件被水平吸附到电磁铁组件上。