[发明专利]用于机器手臂系统的机构参数校正方法有效
| 申请号： | 201610217585.1 | 申请日： | 2016-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN107263463B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 黄正豪 | 申请（专利权）人： | 台达电子工业股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 王玉双;尚群 |
| 地址： | 中国台湾*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 一种用于机器手臂系统的机构参数校正方法。机构参数校正方法包括：控制机器手臂执行多个操作动作，使机器手臂末端移向对应的多个预测定位点；决定预测定位点之中每两者之间的预测相对位移量；在机器手臂执行每一操作动作时，量测仪器感测机器手臂末端所对应的三维定位信息；依据三维定位信息决定机器手臂执行每两操作动作时，机器手臂末端所移动的量测相对位移量；以及依据预测相对位移量和量测相对位移量形成机器手臂所对应的方程式。再以演算法解方程式来取得机器手臂的机构参数误差集合。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器 手臂 系统 机构 参数 校正 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机器手臂系统的机构参数校正方法，该机器手臂系统包括一机器手臂和一量测仪器；其特征在于，该机构参数校正方法，包括：依据n个机构参数集合控制该机器手臂执行n个操作动作，使该机器手臂末端移向对应的n个预测定位点；决定该n个预测定位点之中每两者之间的一预测相对位移量方程式；在该机器手臂执行每一该n个操作动作时，借由该量测仪器感测该机器手臂末端所对应的一三维量测坐标；依据该n个三维量测坐标决定该机器手臂执行每两操作动作时，该机器手臂末端所移动的一量测相对位移量；依据该多个预测相对位移量方程式和该多个量测相对位移量取得该机器手臂所对应的一最佳化方程式，并依据该最佳化方程式取得该机器手臂的一机构参数误差集合；以及使用该机构参数误差集合校正该机器手臂的该多个机构参数集合。
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