[发明专利]智能墙面抹灰机器人

摘要

本发明公开了一种智能墙面抹灰机器人。所述智能墙面抹灰机器人，包括液压系统、底座立柱顶杆装置、升降框架装置、提升装置、平移装置、旋转装置、翻板装置，上述装置由设置在升降框架上的控制箱里面的ARM控制器进行控制。本发明属于精密的智能墙面抹灰机械，适用于有一定倾斜度的墙面，墙面抹灰质量高，效率高，操作方便，具有较强的实用性。

主权项

一种智能墙面抹灰机器人，其特征在于：包括底座立柱顶杆装置、液压系统、升降框架装置、提升装置、前后移动装置、旋转装置、翻板装置，其中：所述底座立柱顶杆装置包括底座、立柱导杆、顶部支撑架，底座的四个角上设置有4个万向轮，底座的左右两侧设有距离调整机构，底座的左右两侧的中间设有液压缸固定座；立柱导杆包括下端短立柱部分和上端长立柱部分，所述下端短立柱部分与液压缸固定座连接，上端长立柱部分与下端的短立柱部分连接；顶部支撑架包括顶部支撑短立柱、横梁和顶部支撑斜角切割片，顶部支撑短立柱的下端与上端长立柱部分连接，顶部支撑架横梁与顶部支撑短立柱连接，顶部支撑架横梁内部有与绞盘上下对应的滑轮；所述液压系统包括电机、减速箱、齿轮泵、液压缸、阀体以及邮箱，电机、减速箱、齿轮泵、阀体依次连接，阀体与底座连接在一起，油箱单独与底座连接，液压缸与液压缸固定座连接，油箱与齿轮泵、阀体、液压缸通过管路连接，阀体与液压缸通过管路连接；所述升降框架装置包括升降平台底座、主隔板、加强板、中间横支撑、上主支撑架、平移导轨、升降轮支撑架、侧压紧轮装置、主压紧轮装置和绞盘张紧轮装置，升降平台底座作为整个升降框架装置的基础，其他部件安装固定在升降平台底座上；主隔板、加强板相互连接，并安装在升降平台底座左右两侧；上主支撑架位于升降框架装置的最上方，与两侧的主隔板上端相连接；中间横支撑架位于升降框架装置的中部，中间横支撑架的下部与升降平台底座连接，上部与上主支撑架连接；两个平移导轨分别固定在升降平台底座前方的两侧，并与两侧的主隔板连接；两个升降轮支撑架分别位于升降平台底座中部的两侧，并与主隔板连接；压紧轮装置安装在升降轮支撑架左右和前后两侧；两套绞盘张紧轮装置分别安装在两个升降轮支撑架内侧，并与主隔板连接；所述提升装置包括升降轴承座、升降轴、绞盘、提升电机、提升减速箱、主链轮、从链轮和链条，提升电机固定在升降平台底座上，提升减速箱输入端与电机连接，输出端与主链轮连接，主链轮通过链条与从链轮连接，从链轮固定在升降轴上带动其转动，升降轴两侧固定绞盘，随其运动；所述前后移动装置包括前后移动电机、前后移动减速箱装置、丝杠、螺母、移动平台连接臂、移动平台滑动支撑块和平移平台中心座，前后移动电机安装在升降平台底座上，前后移动减速箱输入端与前后移动电机连接，输出端与丝杠相连，螺母与丝杠配合并安装在左侧的移动平台连接臂上，左右两个移动平台连接臂的外侧分别连接移动平台滑动支撑块，平移平台中心座与左右两个移动平台连接臂相连接；所述旋转装置包括旋转电机、旋转减速器、旋转小齿轮、旋转大齿轮、旋转平台和旋转法兰，旋转电机固定在平移平台中心座上，旋转减速器输入端与旋转电机轴相连，输出端与旋转小齿轮相连，旋转大齿轮与旋转小齿轮啮合并固定在旋转平台上，旋转平台与旋转法兰连接，旋转法兰与平移平台中心座装置中的旋转体连接；所述翻板装置包括旋转平台铰接头、压杆、撑泥板调节杆、撑泥板装置、气弹簧、撑泥板前立柱、锁钩、锁止装置、三角连杆、翻板调节连杆、刮泥板装置、底部铰接头和激光测距装置，旋转平台铰接头固定在旋转平台上，压杆通过圆柱销与旋转平台铰接头连接，撑泥板调节杆一侧通过圆柱销与压杆连接，另一侧通过圆柱销与撑泥板装置连接，撑泥板装置后端与固定在旋转平台的气弹簧铰接，前端与固定在旋转平台上的撑泥板前立柱连接，锁钩安装在撑泥板上，锁止装置安装在旋转平台上，锁钩安装在撑泥板上，撑泥板压到最低位置时，锁钩被锁止装置卡住，三角连杆与压杆连接，翻板调节连杆一端与三角连杆连接，另一端与刮泥板装置连接，刮泥板通过底部铰接头与旋转平台连接，激光测距装置通过激光测距安装支架与旋转平台连接。