[发明专利]一种剪叉式顶壁加工机器人及其电学系统

摘要

本发明涉及建筑机械领域，具体的说是一种剪叉式顶壁加工机器人及其电学系统，本发明的机器人主体包括底部行走装置、距离传感器、升降装置、前后移动平台、左右移动平台、储液槽、刷粉装置、喷漆装置、打磨装置和光电式传感器；本发明的电学系统，所述的电学系统包括可编程控制器、传感器单元、液压单元、伺服电机单元和伺服控制器；本发明能够实现对顶壁的打磨、刷腻子和喷乳胶漆的一体化操作，无需人工，也无需多台设备来操作，节省了人工，减轻了工人的健康隐患，提高了效率，且增加了经济效益，且本发明的打磨效果、刷粉效果和喷漆效果相对于传统设备来说更好。

主权项

一种剪叉式顶壁加工机器人，其特征在于：包括底部行走装置(1)、距离传感器(2)、升降装置(3)、前后移动平台(4)、左右移动平台(5)、储液槽(6)、刷粉装置(7)、喷漆装置(8)、打磨装置(9)和光电式传感器(10)；所述的升降装置(3)位于底部行走装置(1)上端，所述的前后移动平台(4)位于升降装置(3)上端，左右移动平台(5)位于前后移动平台(4)上端，储液槽(6)、刷粉装置(7)、喷漆装置(8)、打磨装置(9)和光电式传感器(10)均位于左右移动平台(5)上；其中：所述的底部行走装置(1)下端安装有四个移动轮(11)，所述的移动轮(11)为麦克纳姆轮，所述的底部行走装置(1)四周安装有四个距离传感器(2)；所述的升降装置(3)下端转动连接在底部行走装置(1)上端，所述的升降装置(3)上端转动连接有工作台(31)，所述的升降装置(3)主体为常规剪叉式机构；所述的前后移动平台(4)包括沿工作台(31)前后方向安装在工作台(31)上端面的一号螺杆(41)，安装在工作台(31)上端面且与一号螺杆(41)相连接的一号电机(42)，位于工作台(31)上方且与一号螺杆(41)相连接的前后移动板(43)；所述的左右移动平台(5)包括沿前后移动板(43)左右方向安装在前后移动板(43)上端面的二号螺杆(51)，安装在前后移动板(43)上端面且与二号螺杆(51)相连接的二号电机(52)，位于前后移动板(43)上方且与二号螺杆(51)相连接的左右移动板(53)；所述的储液槽(6)固定在左右移动板(53)上端面中部；所述的刷粉装置(7)位于左右移动板(53)右端，所述的刷粉装置(7)包括刷粉气缸(71)、刷粉板(72)和刷粉气泵(73)，所述的刷粉气缸(71)固定在储液槽(6)右侧的左右移动板(53)上；所述的刷粉板(72)底部与刷粉气缸(71)顶部相固定，所述的刷粉板(72)上端面设置有呈水平状态的顶板(721)；所述的顶板(721)上端沿左右移动板(53)前后方向设置有一条长条形出粉槽(722)，所述的出粉槽(722)下端设置有出粉腔(723)，所述的刷粉气泵(73)安装在左右移动板(53)上，且所述的储液槽(6)、刷粉气泵(73)和出粉腔(723)之间均通过软管相连接；所述的喷漆装置(8)位于左右移动板(53)上，且喷漆装置(8)位于储液槽(6)与刷粉装置(7)之间，所述的喷漆装置(8)包括定平台(81)、动平台(82)、第一气缸(83)、第二气缸(84)、第三气缸(85)、喷嘴(86)、喷涂气泵(87)和回收板(88)；所述第一气缸(83)、第二气缸(84)和第三气缸(85)均分别连接定平台(81)和动平台(82)，所述第一气缸(83)、第二气缸(84)、第三气缸(85)、定平台(81)与动平台(82)连接形成一个闭环四自由度并联机构，该并联机构能实现动平台(82)的三个自由度转动和一个自由度移动；所述的喷嘴(86)安装在所述动平台(82)中部；所述的喷涂气泵(87)安装在左右移动板(53)上，且所述的储液槽(6)、喷涂气泵(87)和喷嘴(86)之间通过软管相连接；所述的回收板(88)固定在动平台(82)上，喷嘴(86)的液体出口处位于回收板(88)上方，且回收板(88)沿左右移动板(53)的左右方向从右往左逐步倾斜向下布置，回收板(88)最左端位于储液槽(6)上方；所述的打磨装置(9)位于左右移动板(53)上端面左侧，所述的打磨装置(9)包括固定台(91)、打磨电机(92)、磨盘(93)和打磨气缸(94)，所述的打磨电机(92)安装在固定台(91)上端中部，所述的磨盘(93)与打磨电机(92)相连接，所述的的磨盘(93)采用P120或者P180或者P320或者P400型砂纸制成，所述的固定台(91)与左右移动板(53)之间通过打磨气缸(94)相连接。