[发明专利]一种擦玻璃机器人及其工作方法

摘要

本发明涉及一种擦玻璃机器人，包括擦洗机构本体，两个分别设于擦洗机构本体两侧且沿擦洗机构本体越障方向前后布置的越障机构，每个越障机构包括伸缩曲轴、行走轮和驱动组件，伸缩曲轴一端与擦洗机构本体转动连接，行走轮转动连接于伸缩曲轴另一端且在伸缩曲轴的驱动下伸缩移动，驱动组件与行走轮连接，用于驱动行走轮转动；行走轮包括轮盘，轮盘周向设有多根长度相等且均匀排布的辐条，每根辐条的端部铰接一个行走吸盘。通过控制伸缩曲轴收缩，使行走吸盘落至玻璃表面进行吸附固定，使擦洗机构本体抬起离开玻璃表面并高于窗户框，行走吸盘呈非对称式沿擦洗机构本体越障方向依次吸附、离开玻璃表面，完成擦洗机构本体在越障过程中的行走动作。

主权项

一种擦玻璃机器人，包括擦洗机构本体，其特征在于：还包括两个分别设于所述擦洗机构本体两侧且沿所述擦洗机构本体越障方向前后布置的越障机构，每个所述越障机构包括伸缩曲轴、行走轮和驱动组件，所述伸缩曲轴的一端与所述擦洗机构本体转动连接，所述行走轮转动连接于所述伸缩曲轴的另一端且在所述伸缩曲轴的驱动下伸缩移动，所述驱动组件与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮转动；所述行走轮包括轮盘，所述轮盘周向设有多根长度相等且均匀排布的辐条，每根所述辐条的端部铰接一个用于吸附于玻璃的行走吸盘；还包括控制系统，用于对所述擦洗机构本体和所述越障机构动作及工作过程进行控制。