[发明专利]管道行走机器人

摘要

本发明提供一种管道行走机器人，具有安装在第一支架底部的下行走轮和安装在第二支架顶部的上行走轮，在管道中行走时，上行走轮和下行走轮分别撑在管道内侧壁的不同部位，管道内壁对上行走轮、下行走轮产生支反力和摩擦力使管道机器人在管道中保持稳定和平衡；第一支架和第二支架之间设有第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂和第二支撑臂分别通过第一连接块和第二连接块安装在丝杠和导向杆上，丝杠转动能使第一连接块与第二连接块相互靠近或者远离，从而带动第二支架上升或者下降；这样就能使上行走轮和下行走轮之间的距离增大或者减小，从而适应管道内径的变化，以在变管径的管道中行走。

主权项

一种管道行走机器人，其特征是：包括第一支架(1)，第一支架(1)的底部安装有下行走轮(2)，第一支架(1)的顶部设置有相互平行的丝杠(3)和导向杆(4)；在丝杠(3)和导向杆(4)上安装有第一连接块(5)和第二连接块(8)，第一连接块(5)上设有第一传动螺纹孔(6)和第一导向孔(7)，第一传动螺纹孔(6)与丝杠(3)螺纹配合，第一导向孔(7)与导向杆(4)滑动配合；第一连接块(5)和第二连接块(8)上分别连接有第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)，第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的下端分别铰接在第一连接块(5)和第二连接块(8)上；第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的上端铰接在一起；第一支撑臂(11)和第二支撑臂(12)的上端支承有第二支架(15)，第二支架(15)的顶部安装有上行走轮(16)；转动丝杠(3)能使第一连接块(5)与第二连接块(8)相互靠近或者远离，从而带动第二支架(15)上升或者下降；所述第一支架(1)上安装有调距电机(19)，丝杠(3)与调距电机(19)传动连接；第一支架(1)底部安装有下转向架(22a)，下行走轮(2)安装在下转向架(22a)上，下转向架(22a)与下转向电机(21a)相连接；第二支架(15)顶部安装有上转向架(22b)，上行走轮(16)安装在上转向架(22b)上，上转向架(22b)与上转向电机(21b)相连接。