[发明专利]用于外骨骼机器人的柔性驱动结构

摘要

用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内且第一锥齿轮套装在电机的输出轴上，离轴式磁编码器设在第一转轴的另一端上，第二转轴位于骨骼杆接头二的另一侧且其依次穿设在骨骼杆接头一和骨骼杆接头二上，弹性体套装在第一转轴上且其位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间，第二锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内，第二锥齿轮套装在第一转轴上且其与第一锥齿轮相啮合。本发明用于机器人中。

主权项

一种用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，其特征在于：它包括电机(1)、电机安装座(2)、第一锥齿轮(3)、骨骼杆接头一(4)、第二锥齿轮(5)、第一转轴(8)、弹性体(10)、离轴式磁编码器(11)、骨骼杆接头二(12)和第二转轴(14)，所述骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)均为“匚”字形框体，所述骨骼杆接头一(4)设置在骨骼杆接头二(12)内且其缺口端朝向骨骼杆接头二(12)，所述电机(1)通过电机安装座(2)穿设在骨骼杆接头一(4)上，所述第一锥齿轮(3)位于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)之间围合的空腔内且第一锥齿轮(3)套装在电机(1)的输出轴上，所述第一转轴(8)位于骨骼杆接头二(12)一侧，所述第一转轴(8)一端依次穿过在骨骼杆接头二(12)和骨骼杆接头一(4)且位于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)之间围合的空腔内，所述离轴式磁编码器(11)设置在骨骼杆接头二(12)外且其套装在第一转轴(8)的另一端上，所述第二转轴(14)位于骨骼杆接头二(12)的另一侧且其依次穿设在骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)上，所述弹性体(10)套装在第一转轴(8)上且其位于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)之间，所述第二锥齿轮(5)位于骨骼杆接头一(4)和骨骼杆接头二(12)之间围合的空腔内，所述第二锥齿轮(5)套装在第一转轴(8)上且其与第一锥齿轮(3)相啮合。