[发明专利]一种管道机器人及采用其进行管道检测的方法

摘要

本发明涉及一种管道机器人及采用其进行管道检测的方法，机器人包括控制箱（20）和机器人本体（10）。机器人本体部分包括爬行器（11）、升降臂（12）、摄像头（13）。操作控制箱（20）上的摇杆或按钮，机器人本体（10）会执行相应的动作，这些动作的执行都要经过控制软件的控制。控制软件不仅能控制摄像头（13）的缩放，还能将缩放倍数反馈给控制软件中控制摄像头（13）旋转和俯仰的电机部分，并根据镜头缩放的倍数来改变旋转和俯仰电机的转速。

主权项

一种管道机器人，包括机器人本体（10）和控制箱（20），所述控制箱（20）与所述机器人本体（10）通过电缆连接，所述机器人本体（10）通过所述电缆提供动力并与所述控制箱（20）进行信息传输，其特征在于：所述机器人本体（10）包括爬行器（11）、升降臂（12）、摄像头（13），所述升降臂（12）一端连接在所述爬行器（11）上，另一端与所述摄像头（13）连接，所述爬行器（11）携带所述摄像头（13）在管道中行走，所述升降臂（12）控制所述摄像头（13）相对于所述爬行器（11）的高度，所述摄像头（13）拍摄管道中的画面；所述控制箱（20）包括摄像头旋转及俯仰控制摇杆（21）、摄像头灯光调节旋钮（22）、摄像头焦距增减按钮（23）、摄像头缩放按钮（24）、摄像头复位按钮（25）、爬行器方向控制摇杆（26）、车速调节旋钮（27）、电源开关按钮（28）、显示屏（29），通过操作所述控制箱（20）上的摇杆或按钮，所述机器人本体（10）执行相应动作；所述摄像头（13）自带镜头缩放传感器，所述控制箱（20）中装有工控机，所述工控机装有控制软件，所述工控机通过所述控制软件控制所述镜头缩放传感器采集摄像头（13）缩放信号并将所述信号传输给所述工控机，所述控制软件将缩放信号数值按预设程序转换成摄像头旋转及俯仰电机电流值，程序设定所述电流值与摄像头（13）缩放倍数成反比关系，从而根据摄像头（13）的缩放倍数来改变旋转和俯仰电机的转速。