[发明专利]基于磁传感的自适应胶囊内窥镜定位方法

摘要

本发明涉及到磁传感技术、医疗器械，为提供一种用于胶囊内镜的磁传感定位方法提高系统抗干扰方法，通过粒子滤波抑制磁干扰与运动干扰，以达到定位目的。本发明采用的技术方案是，基于磁传感的自适应胶囊内窥镜定位方法，构建判定准则，判断磁干扰是否来临；并在此基础上，利用马尔科夫模型估计，构建环境磁干扰与运动干扰的数学表达式，从而设计系统的观测方程与状态方程；最终，通过粒子滤波抑制磁干扰与运动干扰，以达到定位目的。本发明主要应用于磁传感定位场合。

主权项

1.一种基于磁传感的自适应胶囊内窥镜定位降噪方法，其特征是，构建判定准则，判断磁干扰是否来临；并在此基础上，利用马尔科夫模型估计，构建环境磁干扰与运动干扰的数学表达式，从而设计系统的观测方程与状态方程；最终，通过粒子滤波抑制磁干扰与运动干扰，以达到定位目的；具体步骤进一步细化为：/n步骤1.建立圆柱形磁体的磁场分布模型；/n步骤2.通过布置在定位空间中的磁强计对磁体的磁场进行测量；/n步骤3.通过计算磁场测量值与磁场分布模型的差异，判定磁强计是否受到磁干扰；/n步骤4.根据步骤3的判定结果，得到相应的磁干扰表达式；/n步骤5.通过正态分布对磁强计自身的输出浮动，即传输噪声，进行拟合；/n步骤6.根据步骤1所得的磁场分布模型，步骤2所得的磁场测量结果，步骤4所得的磁干扰表达式，以及步骤5所得的磁强计传输噪声，构建由磁体激发的磁场、环境磁场及磁体运动引发的磁干扰、以及传感器自身的传输噪声相关的系统观测方程；/n步骤7.通过正态分布对内窥镜速度噪声与角速度的波动进行拟合；/n步骤8.根据步骤7所得的速度噪声表示，构建最终的系统状态方程。/n