[发明专利]一种面向动态环境的机器人寻径在线控制方法

摘要

本发明公开了一种面向动态环境的机器人寻径在线控制方法，包括：1）环境和参数初始化；2）由机器人的基本动作集合和抽象动作集合构成机器人的可选动作，初始化所有的状态‑动作的评估值；所述抽象动作集合中的每个抽象动作为可中断的抽象动作；3）生成随机障碍物；4）通过动作选择模块及更新模块选择动作并对状态‑动作的评估值更新；5）若到达终点状态，转向步骤6），否则进行步骤4）；6）满足条件时结束本次任务，否则转向步骤3）。本发明通过引入中断机制，能够在线控制机器人使其能够将抽象动作应用到动态不确定的环境中，灵活应对动态环境，从而使得机器人能够解决复杂、动态环境下的任务,在提高效率的同时拓展应用环境。

主权项

1.一种面向动态环境的机器人寻径在线控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1）环境和参数初始化：设定机器人的运行环境、机器人到达目标的奖赏值以及用于更新值的步长参数、折扣因子参数；2）设计预先给定的抽象动作集合，由机器人的基本动作集合和所述抽象动作集合构成机器人的可选动作，同时初始化所有的状态‑动作的评估值；3）生成随机障碍物；4）通过动作选择模块及更新模块指导机器人选择动作并对状态‑动作的评估值更新；当动作选择模块处理的动作为抽象动作时，引入中断机制，通过对完成抽象动作和中断抽象动作选择新的动作这两种方法的结果进行比较，确定是否执行中断；5）若本次动作到达终点状态，转向步骤6），否则继续进行步骤4）；6）若满足任务结束条件，结束本次任务，否则转向步骤3）。