[发明专利]一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法有效
| 申请号： | 201610240384.3 | 申请日： | 2016-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN105857306B | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 梅涛;叶林铨;祝辉;梁华为;袁胜;王少平 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 宋倩;奚华保 |
| 地址： | 23003*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法，用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地停泊于所述泊车空间中，包括：检测目标车位信息，确定泊车情景；确定待停泊车辆的初始状态和目标状态；建立车辆运动学微分方程；对车辆状态变量和控制变量进行分段，并按照一定的时间步长对每一分段进行等距采样，得到待优化变量；分别形成待优化变量的等式约束、边界约束、不等式约束；根据车辆在泊车过程中的运动范围限制，形成待停泊车辆的运动范围约束；确定优化目标，建立目标函数；采用非线性规划求解器，得到泊车路径的最优解。本发明适用于多种泊车场景，设计合理，能够提供丰富的信息控制车辆自主泊车，安全系数高。 | ||
| 搜索关键词： | 泊车 停泊 泊车空间 路径规划 优化变量 场景 分段 非线性规划求解器 运动学微分方程 车辆状态变量 运动范围限制 自主泊车系统 不等式约束 安全系数 边界约束 泊车过程 等距采样 等式约束 范围约束 控制变量 目标车位 目标函数 目标状态 时间步长 信息控制 优化目标 自动地 最优解 检测 可用 情景 | ||
【主权项】：
1.一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法，该方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地停泊于所述泊车空间中，其特征在于，包括以下步骤：(1)检测目标车位信息，确定泊车情景；(2)根据所述目标车位信息和泊车情景，确定待停泊车辆的初始状态和目标状态；(3)基于前轮转向四轮车辆的阿克曼模型，建立车辆运动学微分方程；(4)对车辆状态变量和控制变量进行分段，并按照一定的时间步长对每一分段进行等距采样，得到待优化变量；(5)采用拉格朗日插值法将车辆状态变量每个采样点上的微分表示为该采样点所在分段上各个采样点的函数，联立所述函数与车辆运动学微分方程，使所述车辆运动学微分方程转化为代数方程，形成待优化变量的等式约束；(6)根据车辆运动的物理限制和泊车的安全要求，形成待优化变量的边界约束；(7)根据目标车位周围障碍物，公式化避撞要求，形成待优化变量的不等式约束；(8)根据车辆在泊车过程中的运动范围限制，形成待停泊车辆的运动范围约束；(9)确定优化目标，建立目标函数；(10)采用非线性规划求解器，得到泊车路径的最优解。
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